Vincenzo Lancia nasce il 24 agosto 1881 a Fobello, in Val Sesia, da una famiglia di condizioni agiate . Ultimo di quattro figli (Giovanni, Arturo, Maria e Vincenzo) viene destinato dal padre alla
carriera di avvocato ma Giuseppe deve cedere presto alla passione del figlio per la meccanica.
A 12 anni Vincenzo frequenta di nascosto l'officina che i fratelli Ceirano hanno aperto nel cortile della casa paterna, a Torino. Qui, costruendo le biciclette vendute con il marchio Welleyes, diventa in breve un ottimo meccanico. Quando l'officina si apre alla produzione delle prime automobili, il giovane Vincenzo è affascinato dai motori. Ottenuto dal padre il permesso di lavorare dai Cerano, Vincenzo viene assunto con la qualifica di contabile (voluta dal padre perché ritenuta meno disdicevole di quella di meccanico), pur occupandosi di motori.
Nel 1899 esce la prima automobile Welleyes che ottiene un buon successo ma i Cerano, non potendo far fronte alle ordinazioni, nello stesso anno cedono per 30.000 lire tutti gli impianti e i brevetti alla Fiat di Giovanni Agnelli.
Lancia, che ha 18 anni, viene quindi assunto in Fiat come collaudatore, insieme al coetaneo Felice Nazzaro e ad Alessandro Cagno. Sono questi gli anni in cui la Fiat inizia a partecipare a competizioni sportive; i suoi piloti di punta sono Nazzaro e Lancia, che debutta il 1° luglio 1900 vincendo a bordo di una Fiat 6 HP una gara di durata organizzata a Padova. Lancia, con la sua guida impetuosa, coglie il primo successo della storia Fiat nella Torino Sassi-Superga e nella Susa-Moncenisio del 1902. La partecipazione a diverse competizioni anche internazionali in quegli anni ne fanno uno dei piloti più forti.
Nel 1906, assieme al collega ed amico Claudio Fogolin, anch'egli collaudatore Fiat, decide di dar vita ad un'azienda propria; la Lancia nasce il 29 novembre 1906 ed ha sede in uno stabile di via Ormea, dove rimarrà sino al 1911. L'ultima apparizione sui campi di gara di Lancia risale all'8 maggio 1910 quando, sempre a bordo di una Fiat, partecipa al record del Miglio a Modena. Da questo momento in avanti egli impiega ogni sforzo nella realizzazione delle sue vetture collaborando alla loro progettazione, proponendo nuove ipotesi costruttive e collaudandole personalmente.
La Lancia in particolare partecipa al rinnovamento automobilistico iniziato nei primi anni Venti, proponendo vetture che appartengono alla storia dell'automobile, ad iniziare dalla Lambda per finire all'Aprilia. Nominato cavaliere del lavoro nel 1920, due anni dopo sposa la segretaria Adele Miglietti da cui avrà tre figli: Anna Maria, Gianni ed Eleonora.
Al culmine della sua carriera di imprenditore Lancia muore prematuramente il 15 febbraio 1937 a causa di un attacco di cuore. Dopo la sua morte, la direzione dell'azienda verrà assunta dalla moglie, e successivamente dal figlio Gianni, che la manterrà sino al 1956, quando la Lancia verrà ceduta a Carlo Pesenti.